摘要
为了提高车辆轨迹跟踪的准确性和稳定性,对传统模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制进行优化,提出了 一种自适应模型预测控制轨迹跟踪算法.首先改进了前轮偏角和前轮偏角控制量的约束条件,增加了车辆横摆角和纵向位移的约束条件,其次在车辆前轮转角输出控制中添加低通滤波器,减小车辆前轮转角的波动,使前轮转动更加平顺.然后设计了一种自适应预测时域(Np)控制器,能够根据车辆的不同车速实时生成最佳的Np值使轨迹跟踪达到最佳状态.仿真结果表明,综合运用所提出的算法在车辆运行过程中能够有效提高轨迹跟踪的准确性和稳定性,具有一定的实用价值.
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