起重运输机械2021，Issue(8) ：26-31.

基于高空激光雷达扫描系统的稀疏点云分割

江灏 胡旭程 陈叶凯 梁冬泰 钱磊
起重运输机械2021，Issue(8) ：26-31.
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基于高空激光雷达扫描系统的稀疏点云分割

江灏 1胡旭程 2陈叶凯 3梁冬泰 3钱磊1
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作者信息

  • 1. 上海振华重工电气集团有限公司 上海 200215
  • 2. 宁波梅山岛国际集装箱码头有限公司 宁波 315800
  • 3. 宁波大学机械工程与力学学院 宁波 315211
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摘要

针对高空激光雷达扫描系统的性能和复杂大尺度路面稀疏点云数据的分布特征,提出一种基于高空激光雷达扫描系统的稀疏点云分割方法.采用基于点云分块的区域生长算法,在坡路等复杂地面情况下点云数据出现曲面时可以快速准确地分割地面;采用基于密度的DBSCAN聚类算法,使得路面点云稀疏情况下也可以准确地将非路面点云聚类并标记.在港口轮胎式集装箱起重机大车上搭建实验平台,测试港口晴天、雨天两种数据皆可以很好地对路面点云实时分割处理,在应用场景中证明了该分割方法的有效性与实用性.

关键词

点云分割/激光扫描/点云分块/大尺度场景/稀疏点云/聚类

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基金项目

浦东新区科技发展基金(PKX2019-R12)

出版年

2021
起重运输机械
北京起重运输机械设计研究院

起重运输机械

影响因子：0.214
ISSN：1001-0785
参考文献量3
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