摘要
为了使3D扫描仪在使用过程中标定及维护方便,文中提出了一种基于标定板的3D激光扫描标定方法.该方法需要3个特殊反光板,利用莱卡全站仪建立集装箱起重机坐标系wxyz,测量3个标定板的中心坐标Pw;在3D激光扫描仪坐标系Oxyz中,利用算法识别出3个标定板的中心坐标P o;利用Pw和P o之间的关系,建立3D激光器扫描仪坐标系Oxyz到集装箱起重机坐标系wxyz转换关系;如果更换激光器或更换转动机构后,控制系统发送标定指令给激光扫描系统,可实现自动标定,减少标定时间、提高标定精度.3D激光扫描系统能够检测集装箱位置信息,控制系统利用集装箱位置信息自动抓箱;实验表明:标定方法合理有效,标定精度坐标误差<10 mm,集装箱位置检测精度误差<30 m,满足自动化抓箱需求.
国家科技期刊平台
NSTL
维普
万方数据