起重运输机械2021，Issue(17) ：79-84.

腰部外骨骼线性自抗扰控制研究

季心宇 吴洪明 王大帅 徐克锋 孙健铨
起重运输机械2021，Issue(17) ：79-84.
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腰部外骨骼线性自抗扰控制研究

季心宇 1吴洪明 2王大帅 3徐克锋 3孙健铨3
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作者信息

  • 1. 武汉理工大学 武汉 110016;广东省机器人与智能系统重点实验室 深圳 518055;中国科学院人机智能协同系统重点实验室 深圳 518055;粤港澳联合实验室 深圳 518055
  • 2. 武汉理工大学 武汉 110016
  • 3. 广东省机器人与智能系统重点实验室 深圳 518055;中国科学院人机智能协同系统重点实验室 深圳 518055;粤港澳联合实验室 深圳 518055
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摘要

如今,物流搬运部分行业仍然严重依赖手动搬运.长期的搬运工作会极大地增加腰背肌肉劳损,甚至导致腰椎疾病.随着外骨骼系统的迅速发展,为搬运工开发腰部外骨骼至关重要.文中提出了一种线性扩张观测器的自抗扰控制算法.在搬运物体重量未知的情况下,该算法可以使得腰部外骨骼准确平滑地跟踪腰部运动轨迹.穿戴者搬运物体时,线性扩张观测器近似估计系统的扰动,并由控制器生成外部辅助扭矩补偿系统的扰动.

关键词

腰部助力外骨骼/自抗扰控制/线性扩张观测器/抗扰动/物料搬运

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基金项目

出版年

2021
起重运输机械
北京起重运输机械设计研究院

起重运输机械

影响因子：0.214
ISSN：1001-0785
参考文献量10
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