摘要
文中以桥式起重机小车—吊重系统为研究对象,研究起重机的防摇摆控制方法,基于拉格朗日方程建立了小车—吊重的动力学模型并求解出传递函数.对位置控制和角度控制分别设计了二维模糊控制器并制定一套合理的模糊规则,将模糊控制器与传统PID控制器结合设计出新的模糊PID控制器,结合2种控制方式的优点,能够实时改变PID控制器参数.在相同条件下对模糊PID控制器和传统PID控制器进行仿真实验,模糊PID控制与传统PID控制相比,最大摆角减少33％,位移稳定时间减少47％,显著提升了控制效果.最后对大小车同时进行模糊PID控制,得到了控制器不同初始条件下的吊重位移曲线,大小车PID控制器初始参数相同时,吊重位移近似直线,当初始参数差别较大时,吊重位移具有明显的弧度.
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