摘要
文中针对桥式起重机时变、欠驱动、非线性引起的负载振荡问题,设计了比例微分滑模控制方法.运用拉格朗日方程建立起重机三维模型,该模型能更好地反映了桥式起重机运行的实际过程.另外,还设计了基于比例微分-滑模控制的桥式起重机负载防摇控制算法,并将该算法用于三维桥式起重机防摇控制仿真实验.结果表明,所设计的控制算法在小车定位和负载提升过程中能有效抑制负载振荡,并对参数不确定性和外部干扰具有一定补偿作用.将该算法与已有的比例微分算法和滑模控制算法进行比较,结果表明提出的控制方法具有更强的鲁棒性,负载摆角抑制效果分别提升了65.4％和58.9％.
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