摘要
为进一步提高轮胎式集装箱起重机堆场自动化水平,降低远程司机劳动强度,增加港口的竞争力,文中在分析当前市场上已有方案优缺点的基础上,利用机器视觉、激光雷达技术研发出轮胎式集装箱起重机一层集装箱自动着箱系统.在地面4个箱角和吊具4个锁头附近安装3M标志物,用激光雷达扫描地面标志物,采集点云数据,然后在点云数据中提取标志物位置,进而计算出一层集装箱的箱位位置,并将位置信息发送给自动化控制系统,控制系统依据该位置信息结合红外相机检测的吊具位置,调整吊具姿态,实现轮胎式集装箱起重机一层集装箱自动着箱操作.现场测试结果表明,该系统能够适应强光、大雨、黑暗等工况,并能准确检测一层集装箱箱位位置,辅助轮胎式集装箱起重机完成一层集装箱自动着箱操作.
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