摘要
随着库房管理系统和桥式起重机自动化运行技术研究和发展,实现钢卷库智能化吊装成为可能.吊装的路径规划是迫切需要解决的问题.目前路径规划多应用于二维平面,桥式起重机吊装在三维空间内展开.文中根据钢卷库中钢卷的位置,对桥式起重机吊运过程进行多方案路径规划,方案一起升高度小于钢卷高度,方案二起升高度大于钢卷高度,采用蚁群算法分别规划出各方案的轨迹路线,再以吊运时间、驱动机构的有效能为评价标准优选出最佳轨迹路线.经案例分析,证明了路径规划方法的合理性与可行性.为钢卷库中桥式起重机实现智能节能高效运行提供了一种方法.
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