起重运输机械2022，Issue(7) ：37-44.

基于Matlab与ADAMS的坡口切割机器人联合仿真研究

郭爽 胡晓兵 张雪健
起重运输机械2022，Issue(7) ：37-44.
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基于Matlab与ADAMS的坡口切割机器人联合仿真研究

郭爽 1胡晓兵 1张雪健1
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作者信息

  • 1. 四川大学机械工程学院 成都 610065;四川大学宜宾园区 宜宾 644000
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摘要

文中针对异型平板钢材的自动化坡口加作业需求,设计一种6轴的坡口切割机器人.利用SoildWorks对坡口切割机器人进行结构设计,并将模型导入ADAMS中进行运动学仿真,验证虚拟样机建立的可靠性.运用ADAMS和Matlab建立搭建联合仿真控制平台,并使用轨迹跟踪控制算法,实现加工过程路径跟踪仿真.仿真结果表明控制方法能较好地完成自动化的坡口切割作业要求,实现坡口机器人姿态的精确调整,为物理样机的开发提供可靠依据.

关键词

坡口切割机器人/ADAMS/Matlab/联合仿真/PID控制器

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出版年

2022
起重运输机械
北京起重运输机械设计研究院

起重运输机械

影响因子：0.214
ISSN：1001-0785
被引量3
参考文献量5
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