摘要
为使桥式起重机在复杂环境中实现最优路径规划,文中提出改进人工蜂群(artificial bee colony,ABC)路径规划新方法.建立三维地图环境模型,针对凹形障碍导致规划路径会穿过障碍物的问题,对凹形障碍作虚拟填充处理.在此环境中进行路径规划时,结合桥式起重机运行特点,考虑起重机吊装的高度变化,在分析传统蜂群算法基础上,基于并行选择策略对观察蜂跟随机制进行改进,防止算法早熟.提出路径节点选择准则,剔除初始路径中冗余节点,最后将改进算法与Bezier曲线结合,进行路径平滑处理.仿真结果表明:改进后的算法能快速找到桥式起重机运行的最短路径,且路径拐点少更平滑,提高了系统的吊装效率和安全性能.
基金项目
山西省自然科技研究基金(201901D111263)
山西省重点研发计划(201803D121025)
山西省研究生教育改革研究课题(2019JG173)
维普
万方数据