摘要
为了提高大型起重机械表面检测维护的安全性和效率,使用设计的攀爬机器人替代工作人员.文中以攀爬机器人为研究对象,对其越障过程中的运动学以及运行轨迹进行研究.采用改进的D-H参数法对机器人支腿建立关节模型,在此基础上推导机器人的正逆运动学模型.以蒙特卡洛法分析机器人越障过程中的支腿工作空间,并计算绘制机器人支腿末端点的工作云图.使用五次多项式插值方法研究机器人在越障过程中从初始点到终点的路径,利用Matlab的Robotics Toolbox工具箱进行轨迹规划仿真,并分析机器人支腿末端点的位移、速度、加速度和轨迹.仿真结果表明,机器人在越障过程中运行平稳,能够顺利完成工作.运动学的分析也为后续的动力学、控制算法以及运动规划分析奠定理论基础.
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