摘要
为研究船舶起重机在海上吊装下被吊物的三维空间坐标信息,文中提出了一种应用船舶起重机的双目立体视觉辅助定位方法.针对海上环境复杂,作业受风浪影响吊装不稳定,解决现有的海上吊装难以确定被吊物位置使得吊装效率低下的问题.首先通过sift尺度空间原理进行特征提取;之后根据Lucas-Kanade光流估计算法追踪被吊物在空间的运动;对被吊物进行定位后采用SGBM算法求取被吊物三维空间坐标信息,实现对海上吊装作业的辅助.并进行模拟海上吊装环境试验,实验数据表明,该方法可以很好地提取出被吊物三维坐标,满足实际应用.
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