摘要
桥式起重机系统具有非线性、强耦合、欠驱动等特点,使用传统控制算法难以取得满意的控制效果.模糊算法与PID相结合可以在线调节PID参数,改进控制效果.针对常规模糊PID算法采用小车位移信息作为模糊控制器输入量,摆角抑制作用有限的问题,文中提出改进模糊算法,并与基于少数据、贫信息的灰色理论相结合的灰色改进模糊控制策略,即采用灰色算法预测摆角变化趋势作为模糊控制器的输入量进行模糊运算,实现PID参数随摆角变化在线整定,改善摆角控制效果.仿真结果表明,灰色预测摆角信息的改进模糊PID算法能够取得良好的防摆效果.
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