起重运输机械2022，Issue(18) ：16-22.

集装箱起重机模糊PID防扭控制研究

翟秀丽 曹旭阳 庞鑫
起重运输机械2022，Issue(18) ：16-22.
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集装箱起重机模糊PID防扭控制研究

翟秀丽 1曹旭阳 1庞鑫1
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作者信息

  • 1. 大连理工大学 大连 116024
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摘要

针对集装箱起重机吊具扭转影响吊运效率的问题,本文以RSH45S型集装箱吊具为例,首先基于牛顿-欧拉方程求解吊具位姿的动力学方程,其次设计模糊PID控制器,可实时调整控制参数,其输入信号为扭转角度的偏差和偏差率,最后研究了模糊PID控制对吊具扭转角度的影响.结果表明,在模糊PID控制下,吊具的最大扭转角度可减少15.3％,峰值时间减少75.7％,稳态误差减少16.4％,提高了吊装效率.此模糊PID控制方法为集装箱起重机的自动化控制设计提供参考和借鉴.

关键词

集装箱起重机/扭转/牛顿-欧拉方程/模糊PID控制

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出版年

2022
起重运输机械
北京起重运输机械设计研究院

起重运输机械

影响因子：0.214
ISSN：1001-0785
被引量2
参考文献量8
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