摘要
在搬运机器人折臂机构的运动学分析基础上,文中通过微分法得到机构位姿的误差模型,应用一次二阶矩法(FOSM)对折臂机构在各不确定因素影响下的运动可靠性进行分析,最后采用蒙特卡洛仿真分析方法,验证了一次二阶矩法在分析运动可靠性问题上的准确性.结果分析出了造成搬运机器人折臂机构末端执行器偏差的主要因素,为改进折臂机构的运动精度性能提供了理论依据.
基金项目
国家重点研发计划(2018YFB1309403)
国家自然科学基金联合基金(U1813222)
国家自然科学基金联合基金(U20A20283)
广东特支计划科技创新青年拔尖人才项目(2019TQ05Z654)
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