起重运输机械2022，Issue(22) ：78-82.

基于卷积神经网络的三维勘测机器人图像处理方法

孙士欣
起重运输机械2022，Issue(22) ：78-82.
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基于卷积神经网络的三维勘测机器人图像处理方法

孙士欣1
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作者信息

  • 1. 北京道亨软件股份有限公司 北京 100012
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摘要

三维图像的勘测机器人是图像处理中研究的热点领域,当勘测机器人的主要约束是尽可能保留几何路径时,利于及时缩放标称轨迹以满足机器人约束.文中提出了一种重规划方法,可以嵌入到非前瞻缩放算法中以提高其性能.该方法考虑了机器人速度、加速度和扭矩限制,通过近似的前瞻标准修改速度曲线,仅考虑前瞻窗口的最后一个点,并通过线性化来计算最大允许机器人速度.该技术可以应用于现有的轨迹缩放算法,以赋予其前瞻属性.仿真和实验结果表明,所提出的方法显著降低了路径跟随误差.

关键词

勘测机器人/卷积神经网络/三维图像/几何路径/轨迹放缩

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出版年

2022
起重运输机械
北京起重运输机械设计研究院

起重运输机械

影响因子：0.214
ISSN：1001-0785
参考文献量1
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