摘要
由于传统蒙特卡罗定位算法无法适用于 2 个以上多传感器融合定位的情况,文中针对需要安装多种传感器的重载自动导引车提出一种改进的蒙特卡洛定位算法.改进的蒙特卡洛定位算法以IMU与里程计融合的扩展卡尔曼滤波模型为改进算法的预测步,修正里程计模型带来的误差.在蒙特卡洛定位算法的更新步中引入刚性信息约束来修正粒子权重,提高定位精度.在重载自动导引车上进行绝对定位实验和重复定位实验,验证了改进的算法可有效地提高重载自动导引车的定位精度,同时保证了算法的鲁棒性,证明改进的蒙特卡罗定位算法优于传统的蒙特卡罗定位算法.
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