起重运输机械2023，Issue(16) ：47-53.

基于形状记忆合金驱动的运输机器人设计

胡殿刚 杨磊 李卫东
起重运输机械2023，Issue(16) ：47-53.
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基于形状记忆合金驱动的运输机器人设计

胡殿刚 1杨磊 1李卫东2
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作者信息

  • 1. 武汉理工大学 武汉 430063
  • 2. 武汉理工大学 武汉 430063;上海理工大学 上海 200093
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摘要

基于对形状记忆合金的变形机理研究,文中设计出一种新型的运输机器人.该机器人主要由用于驱动控制机器人运动的SMA弹簧、实现机器人爬行的前后支腿以及具有运输功能的主体 3 组成部分.SMA弹簧基于双程形状记忆效应,能够实现双向变形,使机器人可以稳定地往复运动.通过改变机器人前后支腿与地面的摩擦系数,驱动器的伸缩变形转化成为机器人在表面上的有效位移.该机器人总质量 37.8 g,但能够承载自身质量3 倍的物体,且最大运动速度可达到 0.8 mm/s.

关键词

形状记忆合金/驱动/柔性机器人/运输

Key words

shape memory alloy/drive/flexible robot/transport

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基金项目

国家自然科学基金(52105396)

出版年

2023
起重运输机械
北京起重运输机械设计研究院

起重运输机械

影响因子：0.214
ISSN：1001-0785
参考文献量3
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