轮腿式机器人运动学分析及其步态规划
陈耀轩 1周子尧 1王峥宇 1梅杰 2陈昆2
作者信息
- 1. 武汉理工大学交通与物流工程学院 武汉 430063
- 2. 武汉理工大学交通与物流工程学院 武汉 430063;武汉理工大学智能制造与控制研究所 武汉 430063
- 折叠
摘要
文中提出了一种可实现构型切换的轮腿式机器人,能根据地形的不同切换为不同的构型,且前腿末端可与夹取装置相结合,能够通过变换姿态构型将前腿用作机械臂,通过配合前臂关节与末端夹取装置协调运动以实现远程代替人工进行作业的功能;对轮腿机器人在运动过程中进行单腿的正/逆运动学分析;对轮腿机器人进行了CPG步态规划和可操作性仿真分析.结果表明:轮腿机器人运动平稳,前腿在混用为机械臂时可操作空间大,验证了可重构轮腿式机器人机械结构的可行性和合理性.
关键词
轮腿式机器人/构型切换/运动学分析/步态仿真Key words
wheel-legged robot/configuration switching/kinematics analysis/gait simulation引用本文复制引用
出版年
2023
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