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采用自抗扰技术的移动式增氧机路径跟踪控制

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针对移动式增氧机在风向、水流等干扰下,存在直线路径跟踪偏离与距离控制精度下降的问题,提出采用自抗扰控制策略优化移动式增氧机的航向控制系统.首先通过二阶跟踪微分器优化移动式增氧机航向过渡过程,跟踪输入信号及其微分信号;再通过扩张状态观测器确定移动式增氧机航向系统内部状态信息,计算误差,得到误差反馈量;最后根据扰动估计值得出最终控制量,计算距离、航向角误差,从而将复杂的路径跟踪简化为1个二阶系统,极大减轻控制器复杂度.试验结果表明,采用自抗扰技术的移动式增氧机可将路径跟踪控制距离误差控制在0.2m,航向角误差控制在0.1°,使移动式增氧机克服干扰的影响.
Path Tracking Control of Mobile Aerator Based on Active Disturbance Rejection Technology

盛亮、赵德安、孙月平、周文全、潘望俊

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江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013

常州市金坛区水产技术指导站,江苏常州213299

移动式增氧机 直线路径跟踪 自抗扰技术 PID控制

国家自然科学基金江苏省高校优势学科建设项目广东省重点领域研发计划项目常州市现代农业科技项目

61903288PAPD2020B0202010009CE20192006

2021

10.11907/rjdk.202247

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(1)
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