首页|PSO优化算法在平滑路径规划中的应用

PSO优化算法在平滑路径规划中的应用

Application of PSO Optimization Algorithm in Smooth Path Planning

扫码查看
原文链接
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据
粒子群(PSO)算法是路径规划领域最常用的算法之一,但也有着缺乏对速度的动态调节、容易出现局部最优等局限性.针对这类问题,提出一种基于种群进化状态的自适应粒子群算法(ES-PSO).该方案对种群进化能力进行更适当的评估,从而有效提高寻优能力,并针对移动机器人路径选择应用场景,提出将ES-PSO算法与贝塞尔曲线相结合的方法使路径更加平滑.仿真结果表明,该方法相比几种传统的粒子群算法,在收敛精度及寻优能力上均有3％～8％的提高,能够有效、快速地寻找到机器人的平滑最优路径.

周钊扬、穆平安、张仁杰

展开 >

上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093

路径规划 贝塞尔曲线 移动机器人 自适应粒子群算法 种群进化

2021

10.11907/rjdk.202463

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(3)
  • 4
  • 12