为解决现有临床上牵引治疗装置操作不便、模式单一,无法进行腰部推顶问题,满足腰椎间盘突出患者进一步治疗需求,设计了一种腰部推顶牵引治疗装置控制系统.系统以STM32F103系列单片机为主控芯片,用模块化思想,对推顶模块、牵引模块、人机交互模块进行软硬件设计,实时控制推顶按摩过程中的频率、幅度、压力、位移量.对输出脉宽占空比PWM进行调控,并采用PID控制算法对腰部推顶速度进行精确控制.实验结果表明,采用PID算法控制的腰部推顶装置运行平稳,在受试者负载相同的情况下,推顶电机加速动作时间减少了7.75ms,减速动作时间减少了7.8ms,系统运行平稳,腰部推顶调速响应迅速,进一步完善了腰部推顶牵引治疗装置作业过程.
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