一种基于人工地标解码的定位方法

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中文摘要：针对当前机器人摄像头中心位置无法快速定位问题,提出人工视觉地标的编码以及解码定位方法.首先进行编码片以及人工视觉地标编码方式设计,采用回溯生成算法从单个编码片编码方式延伸到多个编码片拼接,利用M阵列思想实现全局唯一人工视觉地标矩阵;然后进行人工视觉地标解码,针对编码片利用轮廓链进行编码组件提取,利用HSV颜色空间进行颜色提取从而实现码字识别.对人工视觉地标中心进行定位识别,通过编码块中心线拟合得到的特征点进行二次曲面拟合消除畸变,得到人工视觉地标下摄像头中心所在编码片的编码形式、码字以及摄像头中心世界坐标.实验证明,插值法得出的像素点坐标在X方向上最大误差为3个像素,最小误差为0个像素,Y方向上最大误差为2个像素,最小误差为0个像素,对比传统棋盘格标定定位提高了0.123mm/像素精度.

外文标题：A Location Method Based on Artificial Landmark Decoding

作者：

龚征绛、陈武、查杨、周磊、费焕强、喻擎苍

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作者单位：

浙江理工大学信息学院,浙江杭州310000

关键词：

机器人定位编码解码轮廓链图像识别 M阵列

出版年：

2021

DOI：

10.11907/rjdk.202117