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初始化参数对RRT算法性能影响研究

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由于采用随机采样方式进行路径规划时RRT算法无需对任务空间内的障碍物进行数学建模,因而该算法在路径规划领域得到了广泛应用,但该算法的初始化参数步长和偏置概率对路径规划结果有直接影响.为了揭示初始化参数对RRT算法性能的影响规律,为参数选取提供依据,通过计算机模拟不同复杂程度任务空间下的路径规划问题,并利用RRT算法进行路径规划实验,从算法耗时、路径长度、规划失败概率3个方面统计分析初始化参数对RRT算法性能的影响.实验结果表明,初始化参数步长和偏置概率对RRT算法性能有直接影响,且不同复杂程度任务空间需要设置不同的初始化参数.
Effect of Initialization Parameters on RRT Algorithm Performance

冯蕊、杨雪锋

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重庆交通大学航运与船舶工程学院,重庆400074

交通安全应急信息技术国家工程实验室,北京100011

快速搜索随机树 初始化参数 算法性能 计算机模拟

Cstc2019jcyj-msxmX0729KJQN201800719YW170301-05DMU-MSCKLT2018005

2021

10.11907/rjdk.202085

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(7)
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