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上肢康复机器人力交互控制系统设计

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为提高患者的康复效果,满足患者在主动康复训练中与机器人的力交互柔顺性需求,改善力交互过程中柔顺性差的问题,结合现代控制技术、伺服电机控制技术、意图识别技术和康复理论,研究设计了一种上肢康复机器人力交互控制系统.通过多传感器意图检测方式及阈值法触发方案,实现交互过程对轻微的触发力矩的力补偿,满足患者在康复训练中的力交互柔顺性需求.在不同姿态下进行力交互实验,结果表明主动模式提供助力的正向触发力矩仅为0.46Nm,反向触发力矩为0.55Nm,证明在该策略下各关节对患者的运动意图监测良好,且能正确、适时地对患者运动提供力矩助力.
Design of the Force Interactive Control System for Upper Limb Rehabilitation Machine

聂志洋、孟巧玲、喻洪流、余杰

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上海理工大学康复工程与技术研究所,上海200093

上肢康复机器人 康复训练 运动控制 运动意图检测 力交互 人机交互

20S31905400

2021

10.11907/rjdk.211292

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(7)
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