双目视觉机械手对堆叠球体抓取方法研究

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中文摘要：堆叠物体的抓取在工件分拣等方面有着重要作用.为了实现对堆叠球体的抓取,对图像进行中值滤波后,采用霍夫变换检测图像中的圆,确定每个小球的圆心及半径.然后根据相机标定原理,通过异面直线的概念反解出圆心点对应的三维空间坐标,误差可控制在1％之内.最后控制机械手抓取目标物,利用视觉形成闭环.研究表明,系统可完成堆叠小球顺序抓取.

外文标题：Research on Grasping Method of Stacked Sphere by Binocular Vision Manipulator

作者：

马朝阳、华云松

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作者单位：

上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093

关键词：

堆叠球体图像处理相机标定霍夫变换机械手

出版年：

2021

DOI：

10.11907/rjdk.202384