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脉搏诊断机器人力反馈式位置跟随控制与仿真

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脉搏诊断过程中手臂的轻微晃动会造成脉搏位置点发生变化,影响脉搏信息获取的准确性.控制机器人带动脉搏传感器跟随脉搏点运动,并保持传感器中心与脉搏点接触,这对获取准确的脉搏信息至关重要.因此,提出一种基于压力反馈的跟随控制策略,采用安全性较高的协作式臂型机器人对人体脉搏进行诊断,并在V-REP仿真软件中进行实验.实验结果表明,基于该控制策略的机器人可在2s内调整传感器中心接触到脉搏点,控制策略可行,为下一步搭建实物建立了理论基础.
Force Feedback Position Following Control and Simulation of Pulse Diagnosis Robot

刘群坡、刘广辉、王海星

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河南理工大学电气工程与自动化学院,河南焦作454002

脉搏诊断 V-REP机器人仿真 压力反馈 跟踪控制

2016YFC060090620IRTSTHN019CXTD2016054172102210270

2021

10.11907/rjdk.202683

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(10)
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