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喷砂除锈并联机器人模糊自适应滑模控制

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为克服喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构摩擦力突变带来的轨迹跟踪畸变问题,设计一种补偿摩擦力突变的模糊自适应滑模控制方法.首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立Stew⁃art并联机构动力学模型;其次基于滑模变量设计滑模鲁棒自适应项实时估计不确定项,替换滑模控制的切换项,以补偿未建模动力学、外部干扰和时变参数等不确定因素的影响,同时有效抑制滑模控制抖振;然后通过基于滑模变量与滑模变量导数设计模糊控制,实现对滑模鲁棒自适应项增益的动态调节,以补偿摩擦力突变干扰,从而消除Stewart并联机构关节换向时的轨迹跟踪畸变;最后采用MATLAB对控制方法进行数值仿真,验证所提出补偿摩擦力突变模糊自适应滑模控制方法的有效性.结果表明,该控制方法能有效抑制滑模控制抖振,消除轨迹跟踪畸变,实现喷砂除锈并联机器人高性能运动控制.
Fuzzy Adaptive Sliding Mode Control of Sandblasting and Rust Removal Parallel Robot

高航、高国琴、方志明

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江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013

喷砂除锈并联机器人 关节摩擦力突变 鲁棒自适应 模糊控制 Stewart并联机构

51375210GZ2018004

2021

10.11907/rjdk.202534

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(10)
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