融合切线段的hRRT狭窄空间路径规划算法

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中文摘要：针对管道与洞穴等狭窄空间下传统hRRT算法难以有效扩展而导致路径无解的问题,提出了一种融合切线段的hRRT狭窄通道路径规划算法.首先凭借hRRT算法偏向目标扩展到障碍物附近,然后利用切线段寻找狭窄空间入口并且保证随机树在狭窄空间中有效扩展,同时删除切线段确定的重复切点促使算法快速跳出局部收敛,如果随机树中存在节点与目标点间无障碍,则路径搜索成功.仿真实验结果表明,与传统hRRT算法和切线算法相比,该算法在普通空间环境与狭窄空间环境中,获得的路径长度相对较短,搜索时间减少了89％.

外文标题：An hRRT Narrow Space Path Planning Algorithm Combined with Tangent Segment

作者：

周飞龙、甘屹

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作者单位：

上海理工大学机械工程学院,上海200093

关键词：

移动机器人路径规划切线段 hRRT 狭窄通道

出版年：

2021

DOI：

10.11907/rjdk.202548