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AUV自主对接回收动力定位控制系统设计与实现

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针对自主水下机器人(AUV)数据上传困难、布放回收繁琐等问题,基于自主研发的"探海Ⅱ型"全驱动AUV,利用超短基线(USBL)、惯性导航系统、多普勒计程仪(DVL)、双目摄像机等装置设计全驱动AUV自主对接回收动力定位控制系统,通过动力定位控制器抵抗随机浪流扰动,实现水下精准对接回收.最终分别在校内拖曳水池及苏州某湖进行实验测试,完成AUV动力定位控制、自主对接等实验,且水下自主对接实验成功率超过90％,验证了该系统的有效性及可靠性.
Design and Implementation of AUV Autonomous Docking Recovery Dynamic Positioning Control System

谢争明、曾庆军、朱志宇、戴晓强、任申真

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江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212100

中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司,江苏苏州215600

自主水下机器人 自主对接 动力定位 湖试

11574120BE2018103

2021

10.11907/rjdk.202596

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(10)
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