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喷砂除锈并联机器人防空转轨迹跟踪控制

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针对喷砂除锈并联机器人移动平台钢砂路面轨迹跟踪的空转问题,首先根据钢砂物理特性建立驱动轮的Bekker承压模型,然后由滑移特性曲线计算出滑移率对该模型中驱动力的削弱量,进而建立钢砂堆积环境下结合滑移特性的移动平台动力学模型.基于该模型提出一种防空转高性能轨迹跟踪控制算法,该算法通过滑移率误差判断移动平台是否发生空转.当发生不完全空转时,设计以滑移率误差及其导数为输入、权值系数为输出的模糊规则,系统以该权值系数进行钢砂阻力前馈补偿跟踪误差光滑滑模轨迹跟踪控制(SSFSSC)和滑移率误差控制(SC)的复合控制.仿真结果表明,该算法保证了并联机器人移动平台在空转情况下的轨迹跟踪精度.
Tracking Control of Anti-slip Trajectory of Sandblasting and Rust Removal Parallel Robot

卢国健、高国琴、方志明

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江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013

喷砂除锈并联机器人 移动平台 Bekker承压模型 防空转 光滑滑模控制 复合控制

国家自然科学基金镇江市重点研发计划项目

51375210GZ2018004

2021

10.11907/rjdk.202533

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(11)
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