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喷砂除锈并联机器人反步自适应滑模控制

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针对新研制的喷砂除锈并联机器人末端喷枪存在射流反作用力强烈干扰、机构建模误差及系统外部随机干扰等问题,提出一种结合射流反作用力前馈补偿的反步自适应滑模控制方法.该方法具有以下突出特点:定量分析喷砂射流反作用力并进行前馈补偿,以降低滑模控制设计负担,提高滑模控制的适应性;基于考虑了射流反作用力的并联机器人动力学模型,针对非线性系统采用反步法设计滑模控制器;根据Lyapunov方法设计自适应律,解决建模误差及系统外部的随机干扰问题,以增强系统鲁棒性,并抑制滑模控制抖振.仿真结果表明,该控制方法使喷砂除锈并联机器人在喷砂射流反作用力的强烈干扰下,仍具有良好的系统鲁棒性与轨迹跟踪效果.
Backstep Adaptive Sliding Mode Control of Parallel Robot for Sandblasting and Rust Removing

张宇伟、高国琴、方志明

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江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013

并联机器人 射流反作用力建模 自适应律 滑模控制 反步法

国家自然科学基金镇江市重点研发计划项目

51375210GZ2018004

2021

10.11907/rjdk.211222

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(12)
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