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一种三维激光雷达与双目相机的联合标定方法

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无人汽车以多传感器测量数据融合的方法实现环境感知.针对数据融合中三维激光雷达和双目相机坐标系联合标定问题,提出一种基于空间圆心的联合标定方法.首先通过棋盘格标定板得到双目相机的内外参数,然后使用激光雷达和双目相机同时检测圆孔标定板中的圆心坐标,进行粗标定计算激光雷达坐标系变换到摄像机坐标系的平移矩阵,最后通过中心化的特征点集对旋转平移矩阵进行优化.实验结果表明,该方法只需采集3次数据就可以实现联合标定,简化了标定过程.平均标定误差为1.86像素,标准差为0.41像素,证明其结果准确可靠.
A Joint Calibration Method for 3D Lidar and Stereo Camera

陈凯阳、李航、彭程、李杨龙

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河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003

联合标定 激光雷达 双目相机 数据融合 坐标系

国家重点研发计划重点专项河南省科技攻关项目

2018YFB200502182102110420

2021

10.11907/rjdk.211185

软件导刊
湖北省信息学会

软件导刊

影响因子：0.524
ISSN：1672-7800
年,卷(期)：2021.20(12)
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