设备管理与维修2024，Issue(7) ：71-75.DOI:10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2024.04.20

离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法

唐兴贵
设备管理与维修2024，Issue(7) ：71-75.DOI:10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2024.04.20
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离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法

唐兴贵1
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作者信息

  • 1. 昆明工业职业技术学院,云南昆明 650302
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摘要

为降低焊枪冲击力,设计离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法,提升主动柔顺控制效果.实验证明,该方法可精准完成焊枪姿态主动柔顺控制,且焊枪姿态运动轨迹较为柔顺.在不同焊接速度下,该方法主动柔顺控制误差均较小,具备较优的控制效果.在存在扰动的情况下,该方法也可快速完成控制,且控制超调量较小,抗干扰性能较优.

关键词

离线编程/弧焊机器人/焊枪姿态/主动柔顺控制/阻抗控制器/模糊控制

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基金项目

云南省教育科学规划单位资助项目(BE22014)

出版年

2024
设备管理与维修
中国机械工程学会 北京卓众出版有限公司

设备管理与维修

影响因子：0.13
ISSN：1001-0599
参考文献量15
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