离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法

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中文摘要：为降低焊枪冲击力,设计离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法,提升主动柔顺控制效果.实验证明,该方法可精准完成焊枪姿态主动柔顺控制,且焊枪姿态运动轨迹较为柔顺.在不同焊接速度下,该方法主动柔顺控制误差均较小,具备较优的控制效果.在存在扰动的情况下,该方法也可快速完成控制,且控制超调量较小,抗干扰性能较优.

作者：

唐兴贵

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作者单位：

昆明工业职业技术学院,云南昆明 650302

关键词：

离线编程弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制阻抗控制器模糊控制

基金：

云南省教育科学规划单位资助项目

项目编号：

BE22014

出版年：

2024

DOI：

10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2024.04.20

设备管理与维修

中国机械工程学会北京卓众出版有限公司

设备管理与维修

影响因子：0.13

ISSN：1001-0599

年,卷(期)：2024.(7)

参考文献量15