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移动机器人VSLAM和VISLAM技术综述

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同时定位与地图构建(SLAM)技术是指移动机器人通过自身搭载的传感器以实现同时定位与地图构建.视觉传感器与惯性测量单元极强的互补性使得视觉SLAM(VISLAM)成为SLAM研究中的热点方向.分别介绍了VSLAM技术中具有代表性的算法、特征提取方法以及卡尔曼滤波和非线性优化方法的应用,并对惯性导航系统做了简短阐述.当前VSLAM系统中往往存在光照变化剧烈、图像模糊、特征不明显等问题,将对SLAM系统造成严重后果.进而引出了多传感器融合SLAM中具有代表性的VISLAM技术,并介绍了VISLAM技术中视觉传感器和惯性测量单元的松耦合、紧耦合2种信息融合方法以及卡尔曼滤波和光束平差法在后端优化上的应用,对其未来的发展方向也做了展望.
Overview of Mobile Robots VSLAM and VISLAM Technologies

李俊学、张国良、陈钰婕

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四川轻化工大学自动化与信息工程学院,四川自贡643000

人工智能四川省重点实验室,四川自贡643000

移动机器人 VISLAM VSLAM 互补性

四川省应用基础研究项目四川轻化工大学人才引进项目

2019YJ00413E10402733

2021

10.11863/j.suse.2021.03.11

四川轻化工大学学报(自然科学版)

四川轻化工大学学报(自然科学版)

ISSN：
年,卷(期)：2021.34(3)
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