基于树莓派的移动搬运机械臂设计与仿真
Design and simulation of raspberry Pi-based mobile handling robot arm
孙佩茹 1陈士奇 1陈子君 1吴文杰 1李晨璐瑶 1邓超2
作者信息
- 1. 武汉科技大学 汽车与交通工程学院,湖北 武汉 430065
- 2. 武汉科技大学 汽车与交通工程学院,湖北 武汉 430065;武汉科技大学 智能汽车工程研究院,湖北 武汉 430065;四川省无人系统智能感知控制技术工程实验室,四川 成都 610225;云基物联网高速公路建养设备智能化实验室,山东 济南 250357
- 折叠
摘要
基于树莓派 4B在ROS开发平台设计了一种面向物流的移动机械臂抓取系统,以SolidWorks为建模工具创建回转体物料模型,实现物料抓取搬运功能.通过MATLAB实现机械臂建模,在ROS中进行模型功能配置,利用笛卡尔空间轨迹规划完成机械臂移动规划,通过MoveIt!的API接口编程完成机械臂抓取.实验结果表明,该模型能够自主导航规划路径,实现目标物体的精准识别和抓取.
Abstract
Based on Raspberry Pi 4B,a logistics-oriented mobile robotic arm gripping system was designed under ROS development platform,and SolidWorks was used as a modeling tool to create a rotary material model to realize the function of material gripping and handling.The robot arm modeling was realized through MATLAB,the model function was configured in ROS,the robot arm movement planning was completed using Cartesian spatial trajectory planning,and finally the robot arm grasping was completed through the API interface programming of MoveIt!The results showed that the model was able to navigate the planning path autonomously and achieve accurate identification and grasping of target objects.
关键词
移动机械臂/分拣/导航/抓取/ROS/MoveIt!Key words
mobile robotic arm/sorting/navigation/gripping/ROS/MoveIt!引用本文复制引用
基金项目
国家自然科学基金青年基金项目(52002298)
教育部产学合作协同育人项目(202102580026)
武汉科技大学大学生创新创业训练计划项目(22Z081)
武汉科技大学大学生创新创业训练计划项目(22Z079)
四川省无人系统智能感知控制技术工程实验室开放课题(WRXT2022-001)
云基物联网高速公路建养设备智能化实验室开放课题()
武昌工学院科学研究项目(2022KY24)
出版年
2024
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