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二维码导航AGV控制系统研究

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为了提高自动导引车(AGV)的定位精度,实现多个站点精确停靠,本文利用Data matrix二维码的显著特征和预存在二维码中的位置信息对AGV进行导航和定位.鉴于受地面不平和打滑等因素影响AGV在运行过程容易跑偏的问题,采用二步纠偏法在导航方向上对AGV进行纠偏.具体而言,首先采用纯追踪运动模型实现位置纠偏,然后采用于积分分离PID实现角度纠偏.实验证明,采用二维码导航的AGV运行平稳,定位精确.
Study onAGV Control System with Two-dimensional Code Navigation

张艳、朱振伟

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河南机电职业学院 机电工程学院, 河南 新郑 451191

二维码导航 纯追踪算法 PID

2019

10.3969/j.issn.1000-2324.2019.03.018

山东农业大学学报(自然科学版)
山东农业大学

山东农业大学学报(自然科学版)

CSTPCD北大核心
影响因子：0.565
ISSN：1000-2324
年,卷(期)：2019.50(3)
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