焊接机器人在车间的步态轨迹路径规划方法

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中文摘要：对焊接机器人在车间的步态轨迹路径规划时,存在无法保证机器人稳定运行,且路径规划的适应性差的问题,为此提出焊接机器人在车间的步态轨迹路径规划方法.首先用0或1表示任意时刻机器人脚末端的触地状态,进行焊接机器人步态因子分类;然后构建地形递增函数,并生成焊接机器人在车间的步态轨迹;最后划分焊接机器人运行中的扫描模式,规划焊接机器人作业路径.通过实验可知,所设计方法可以保证焊接机器人以更稳定状态运行,且路径的适应度较高,稳定性较好,保持匀速的步态轨迹运行,具有显著的效果.

作者：

王兆琳

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作者单位：

甘肃机电职业技术学院甘肃天水 741000

关键词：

焊接机器人步态轨迹路径路径规划触地状态地形递增函数

基金：

校级一般项目校级一般项目果园防霜机优化设计与实践

项目编号：

GSJD2023A01GD2023A03

出版年：

2024

DOI：

10.3969/j.issn.1672-9528.2024.02.043

信息技术与信息化

山东电子学会

信息技术与信息化

影响因子：0.29

ISSN：1672-9528

年,卷(期)：2024.(2)

参考文献量15