摘要
在图像拍摄过程中,相机抖动、物体运动等因素导致图像产生模糊,进而使得模糊图像的特征点减少、匹配效果较差,最终对室内定位精度产生负面影响.为解决这一问题,提出一种基于快速图像模糊识别和模糊去除的视觉室内定位方法.首先,采用编解码器结构学习上下文信息,随后与高分辨率分支结合以保留空间细节,最终生成高质量的清晰的图像,消除图像模糊对定位精度的影响.接着,通过图像检索、特征点提取和匹配的方式计算查询相机的位置.实验结果表明,所提出的方法在GoPro数据集上峰值信噪比(PSNR)为 31.64,结构相似性指数(SSIM)为 0.949,平均去模糊处理时间为 24 ms;去模糊处理后,85%的室内查询图片定位误差小于 0.5 m.基于快速图像去模糊的视觉室内定位方法能够有效恢复图像细节,提高室内视觉定位的精度.
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