摘要
激光雷达动态获取点云压缩在智能驾驶领域具有重要应用.为了应对点云序列时域冗余问题,本文设计了基于位姿状态的激光雷达点云帧间编码方法.在动态获取点云场景中,点云在三维空间上分布广泛且稀疏.对此,将其映射到二维距离图上.并在此基础上,结合激光雷达位姿关系,提出了一种高效的帧间预测编码方法,以消除时域冗余.由于三维物体遮挡的原因,激光雷达运动时易导致预测距离图产生空洞现象,影响预测编码性能.采用空洞填补方法可提高算法预测精度,并对预测残差进行量化和压缩.实验结果表明,相较于G-PCC等编码方法,所提出的方法在编码性能方面表现更为优越.
基金项目
中国福建光电信息科学与技术创新实验室(闽都创新实验室)资助项目(2021ZR151)
福州市科技重大项目(2022-ZD-002)
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