六自由度工业机器人运动分析研究

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中文摘要：针对某公司研制的六自由度工业机器人,利用D-H方法建立了机器人运动学方程,给出了运动学方程正解和逆解的求解方法.根据六自由度工业机器人设计参数,利用MATLAB平台对机器人运动学方程的正确性进行了验证.对六自由度工业机器人进行了轨迹规划和工作空间分析,结果表明,利用相关参数设计的六自由度工业机器人工作空间范围内没有空洞或空腔,关节运动平稳,振动小,可满足实际应用要求.研究成果可为同类型工业机器人结构设计和运动学分析提供理论支撑.

作者：

杨文、高维

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作者单位：

湖南信息职业技术学院电子工程学院湖南长沙 410200

关键词：

工业机器人运动学 MATLAB 轨迹规划工作空间

基金：

长沙市自然科学基金

项目编号：

kq2202317

出版年：

2024

DOI：

10.3969/j.issn.1672-9528.2024.04.048

信息技术与信息化

山东电子学会

信息技术与信息化

影响因子：0.29

ISSN：1672-9528

年,卷(期)：2024.(4)

参考文献量5