基于导纳算法的管道机械双臂螺栓装配研究

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中文摘要：为解决煤矿井下巷道管道安装中的法兰光孔螺栓连接问题,针对双机械臂提出一种基于导纳算法的螺栓螺母紧固控制器.首先,采用ATI力传感器实时感知机械臂与环境接触时的力;其次,用UR机械臂搭建实验系统,利用双机械臂模拟螺栓螺母的装配过程;最后,在实验系统中应用导纳控制算法,实现实时监测机械臂与环境之间的接触力,并相应调整机械臂的位置以减少接触力,从而有效保护了工件和传感器,验证了柔顺控制算法在螺栓拧紧过程中的有效性.

作者：

殷云彬、张悦、卜春光

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作者单位：

沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳 110870

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳 110016

中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳 110016

关键词：

双机械臂力反馈柔顺控制导纳控制位置控制

出版年：

2024

DOI：