信息技术与信息化2024，Issue(5) ：46-49.DOI:10.3969/j.issn.1672-9528.2024.05.009

基于导纳算法的管道机械双臂螺栓装配研究

殷云彬 张悦 卜春光
信息技术与信息化2024，Issue(5) ：46-49.DOI:10.3969/j.issn.1672-9528.2024.05.009
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基于导纳算法的管道机械双臂螺栓装配研究

殷云彬 1张悦 1卜春光2
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作者信息

  • 1. 沈阳工业大学机械工程学院 辽宁沈阳 110870
  • 2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院 辽宁沈阳 110016
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摘要

为解决煤矿井下巷道管道安装中的法兰光孔螺栓连接问题,针对双机械臂提出一种基于导纳算法的螺栓螺母紧固控制器.首先,采用ATI力传感器实时感知机械臂与环境接触时的力;其次,用UR机械臂搭建实验系统,利用双机械臂模拟螺栓螺母的装配过程;最后,在实验系统中应用导纳控制算法,实现实时监测机械臂与环境之间的接触力,并相应调整机械臂的位置以减少接触力,从而有效保护了工件和传感器,验证了柔顺控制算法在螺栓拧紧过程中的有效性.

关键词

双机械臂/力反馈/柔顺控制/导纳控制/位置控制

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出版年

2024
信息技术与信息化
山东电子学会

信息技术与信息化

影响因子：0.29
ISSN：1672-9528
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