摘要
在复杂的城市环境中,无人机的快速路径规划是一个迫切需要解决的问题.介绍了一种针对复杂城市环境下无人机三维全局路径规划框架,对复杂问题进行了分类,对规划路径生成方法进行了改进和优化.首先,将复杂城市环境下的无人机路径规划问题分类量化为三个约束条件进行表征,降低了计算复杂度.其次,基于混沌亲代影响机制,提出了一种改进的混沌亲代粒子群优化方法(CPPSO),以有效地在三维复杂环境中生成无碰撞路径.使用CEC2017 基准函数,与其他方法进行比较,所提出的CPPSO具有优异的性能.最后,设计了两个不同复杂度的仿真场景,并在三维环境中进行了仿真实验,验证了框架的有效性和优越性.
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