基于自抗扰控制器的平衡小车

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中文摘要：为缓和传统PID控制器在系统响应快速性和超调性之间的矛盾,设计了一种基于线性自抗扰控制器的跷跷板平衡小车.采用STM32 单片机为控制核心,通过MPU6050 传感器采集跷跷板角度,通过串口接收控制器参数,基于自抗扰控制算法输出直流减速电机控制量,实现了小车快速寻找跷跷板平衡点的功能.实践证明,自抗扰控制器无积分控制环节也可以消除静态误差,具有良好的控制品质.

作者：

朱品伟、钱韬宇、陈展鹏、朱二琳

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作者单位：

江苏理工学院电气信息工程学院江苏常州 213001

关键词：

单片机自抗扰控制倾角传感器 MPU6050

出版年：

2024

DOI：

10.3969/j.issn.1672-9528.2024.05.047

信息技术与信息化

山东电子学会

信息技术与信息化

影响因子：0.29

ISSN：1672-9528

年,卷(期)：2024.(5)