信息技术与信息化2024，Issue(5) ：206-209.DOI:10.3969/j.issn.1672-9528.2024.05.047

基于自抗扰控制器的平衡小车

朱品伟 钱韬宇 陈展鹏 朱二琳
信息技术与信息化2024，Issue(5) ：206-209.DOI:10.3969/j.issn.1672-9528.2024.05.047
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据

基于自抗扰控制器的平衡小车

朱品伟 1钱韬宇 1陈展鹏 1朱二琳1
扫码查看

作者信息

  • 1. 江苏理工学院电气信息工程学院 江苏常州 213001
  • 折叠

摘要

为缓和传统PID控制器在系统响应快速性和超调性之间的矛盾,设计了一种基于线性自抗扰控制器的跷跷板平衡小车.采用STM32 单片机为控制核心,通过MPU6050 传感器采集跷跷板角度,通过串口接收控制器参数,基于自抗扰控制算法输出直流减速电机控制量,实现了小车快速寻找跷跷板平衡点的功能.实践证明,自抗扰控制器无积分控制环节也可以消除静态误差,具有良好的控制品质.

关键词

单片机/自抗扰控制/倾角传感器/MPU6050

引用本文复制引用

出版年

2024
信息技术与信息化
山东电子学会

信息技术与信息化

影响因子：0.29
ISSN：1672-9528
段落导航相关论文