基于A*的移动机器人路径优化算法研究

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中文摘要：针对移动机器人A*算法中最核心最困难的启发函数的评估问题,提出动态加权的优化算法.以当前路径点与终点的位置关系和距离条件给启发函数赋予权值,利用贝塞尔曲线对路径中的转折点进行平滑处理,达到减小拐点处大角度转向影响的目的.实验结果表明,加入常数权值的A*优化算法相较于传统A*算法仍存在效率低、寻路结果不是最优路径的问题,而引入动态权值的优化算法在路径和搜索时间上分别减少了2%和27%,路径拐点减少50%,且平滑转弯路径更适合机器人路径规划的实际应用.

作者：

潘峥、朱玉华、张朝阳、朱凯源

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作者单位：

沈阳工业大学化工过程自动化学院辽宁辽阳 111003

关键词：

路径规划算法移动机器人 A*算法动态权值贝塞尔曲线

出版年：

2024

DOI：

10.3969/j.issn.1672-9528.2024.07.041

信息技术与信息化

山东电子学会

信息技术与信息化

影响因子：0.29

ISSN：1672-9528

年,卷(期)：2024.(7)

参考文献量7