摘要
为提高弱通信条件下多机器人自主编队的准确性,减小队形偏差,开展了多机器人自主编队协调控制方法研究.首先,针对弱通信环境,设计高效稳定的通信协议,确保机器人之间能够实时、准确地交换信息,为协同工作提供了基础.其次,通过初始化机器人并形成统一的自主编队队形,使所有机器人的状态保持一致,为后续的协调控制提供了便利.在协调控制流程的设计上,建立了多机器人自主编队的工作区间模型,通过实时监测和动态调整,维持并优化编队的队形,实现了多机器人编队的协调控制目标.实验结果表明,所提出的方法在弱通信条件下能够显著提高多机器人自主编队的准确性和稳定性,减小队形偏差.
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