陕西水利2021，Issue(5) ：10-13,17.

城市管道清淤机器人数学建模与MATLAB仿真

Mathematical Modeling and MATLAB Simulation of Urban Pipeline Dredging Robot

嵇鹏程 嵇鑫宇
陕西水利2021，Issue(5) ：10-13,17.
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城市管道清淤机器人数学建模与MATLAB仿真

Mathematical Modeling and MATLAB Simulation of Urban Pipeline Dredging Robot

嵇鹏程 1嵇鑫宇2
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作者信息

  • 1. 常州市河道湖泊管理处,江苏 常州 213022
  • 2. 中国矿业大学,江苏 徐州 221116
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摘要

介绍城市管道清淤机器人系统中管径适应机构、行走机构等重要机构的数学建模过程,建立行走机构系统的PI、PD控制算法以及管径适应机构系统的PID控制算法,并通过MATLAB软件分别输入阶跃响应信号、斜坡响应信号、正弦响应信号等三种信号进行仿真与分析,结果表明:该机器人行走机构系统、管径适应机构系统具有较小超调量、较短调节时间、较好稳定性和可控性.

关键词

自动控制/数学建模/PID控制/管道清淤机器人/MATLAB仿真

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出版年

2021
陕西水利
陕西省城乡供水管理办公室

陕西水利

影响因子：0.185
ISSN：1673-9000
参考文献量4
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