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基于幂次趋近律的麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪控制

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  • 万方数据
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针对基于一般滑模的麦克纳姆轮全向移动机器人在轨迹跟踪过程中收敛速度慢、耗时长及控制存在抖振等问题,提出一种利用多幂次趋近律实现系统快速收敛的滑模控制.通过控制4个麦克纳姆轮的角速度实现机器人3个自由度的位置变化,完成3输入4输出的控制,根据所建的数学模型,使用多幂次趋近律在系统趋近滑模面的不同阶段进行针对性调节保证收敛速度,用双曲正切函数替换趋近律中的符号函数改善抖振问题,利用Lyapunov理论证明3输入4输出控制系统的稳定性,最后通过仿真验证所提出算法的有效性.
Trajectory tracking control of Mecanum wheel omnidirectional mobile robot based on power reaching law

杨凌耀、张爱华、徐金龙、张中杰

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上海工程技术大学机械与汽车工程学院, 上海201620

上海机电工程研究所, 上海 201109

麦克纳姆轮 轨迹跟踪 滑模控制 多幂次趋近律

国家自然科学基金

61703268

2022

上海工程技术大学学报
上海工程技术大学

上海工程技术大学学报

影响因子：0.264
ISSN：1009-444X
年,卷(期)：2022.36(1)
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