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大摩擦力矩下电液伺服系统高精度控制与实验分析

Precision Control Scheme and Experimental Analysis of Hydraulic Servo System with Large Friction Torque

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为了实现大摩擦力矩中空液压马达系统高精度跟踪控制,提出了一种基于滑模状态观测器的变结构控制策略,分析了滑模变结构控制规律和滑模状态观测器的理论与实现方法,采用LuGre动态摩擦模型和滑模观测器实现了非线性摩擦力矩的动态补偿.实验结果表明:在超低速、大摩擦力矩存在的情况下,所提出的控制策略实现了非线性电液伺服系统的高精度轨迹跟踪控制.

苗中华、刘成良、王旭永、李彦明

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上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240

滑模控制 轨迹跟踪 摩擦力矩补偿 状态观测器 液压伺服系统

国家高技术研究发展计划(863计划)

2006AA04Z432

2008

上海交通大学学报
上海交通大学

上海交通大学学报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.555
ISSN：1008-7095
年,卷(期)：2008.42(10)
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