摘要
关于巡检机器人的室内多点导航问题,提出一种通过机器人操作系统(ROS)综合同时定位与建图(SLAM)、路径规划(path planning)等技术,进行了室内巡检机器人的多目标点导航仿真研究试验.首先利用URDF文件建立巡检机器人模型,并通过ROS中的仿真平台建立室内模拟环境,然后使用gmapping功能包构建二维栅格地图.最后选用了Dijkstra机器人导航算法,开展室内巡检机器人针对多个目标区域的仿真研究.结果表明,在模拟环境下,机器人可以进行面向多目标区域的导航试验,且路径规划较合理.
基金项目
安徽省科技重大专项计划(16030901012)
安徽理工大学研究生核心课程项目(2021HX013)
NETL
NSTL
维普
万方数据